蔬菜嫁接机器人柔性夹持搬运机构设计与试验

针对现有蔬菜嫁接机器人单手爪夹持搬运机构作业时需要在上苗、切削和对接工位往复旋转作业，限制了机器嫁接生产效率，存在夹持伤苗、操作人员上苗等待时间过长、易疲劳等问题，设计了一种四手爪柔性夹持搬运机构，能够实现上苗、切削和对接工位同步作业，以及秧苗柔性夹持与快速搬运，有助于提高机器嫁接效率。提出了基于缓冲材料的柔性夹持手爪和夹持力调节方法，分析了不同厚度EVA缓冲材料的压缩力学特性，得到缓冲垫完全闭合夹持条件下对不同秧苗的夹持力。利用ADAMS软件建立夹持搬运机构动力学仿真模型，分析了秧苗不同夹持力与旋转位移的变化规律，得出当夹持力小于0.4N时秧苗脱离了夹持手的束缚，夹持力大于3.5N时秧苗夹持与旋转作业稳定。机构性能试验结果表明：选取白籽南瓜苗和黄瓜苗为测试对象，柔性夹持手爪平均夹苗成功率为98.5%，比弧形夹持手提高4.5个百分点，伤苗率降低3.5个百分点，柔性夹苗效果显著；该机构嫁接平均速度为1052株/h，是同类型单手爪嫁接机作业效率的1.72倍，嫁接成功率为96.67%，大幅提高了嫁接机器人生产效率，能够满足工厂化嫁接育苗生产需求。本文研究结果可为高速嫁接机器人的夹持搬运机构设计和优化提供技术参考。     

行星轮系水稻钵苗移栽机构正反求设计方法研究

为了解决现有行星轮系水稻钵苗移栽机构较难同时具备理想的移栽轨迹和姿态的问题,提出了正向设计与局部轨迹微调的反求设计相结合的设计方法。以非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构的设计为例,阐述该方法的实现过程。建立行星轮系水稻钵苗移栽机构设计要求,并分析其工作原理,在前期正向设计的基础上,局部调整其移栽静轨迹,通过反求设计进一步优化设计移栽机构。进行局部反求设计的运动学分析和运动学建模,基于Matlab平台开发计算机辅助设计软件,通过人机交互的方式得到移栽机构的机构参数,使其不仅满足移栽臂移栽的姿态要求,同时获得更理想的移栽工作轨迹。根据最终得到的机构参数设计移栽机构结构,完成三维建模、虚拟仿真试验,加工、装配移栽机构物理样机,完成了高速摄像运动学试验。将移栽机构理论计算、虚拟仿真、样机试验得到的移栽静轨迹比较,同时逐一将轨迹相关参数、取秧角、推秧角、角度差等设计目标参数与相应数值化目标进行对比,结果显示,均满足要求,验证了设计方法的正确性。与以往单一的正向设计、反求设计方法相比,该方法设计的移栽机构不仅具有更优的移栽工作轨迹,也可满足较好的移栽姿态要求。     

河南省MS公司财务共享服务中心绩效评价现状及问题分析

随着"互联网+"行动计划的实施,基于"互联网+"技术所构建的财务共享服务中心,将为企业带来全新高效的财务管理模式。其最大的优势就在于,可以通过对业务的规范化处理,在提高效率的同时降低运营成本,实现企业价值的最大化。MS公司在建立财务共享服务中心的过程中经历了深刻的变革,具体表现为在宏观上改变了企业的财务管理模式,在微观上对财务人员的职业素质、工作方式等方面提出了新的要求。其设立的绩效评价体系,可以加强对共享中心的管控,让管理层和员工层明确自身职责,提升服务质量。绩效评价对企业战略目标实现与否的影响不容忽视,对绩效评价体系进行探讨与分析已经成为财务共享服务中心正常运行的首要前提。只有有了科学合理的绩效评价体系,财务共享服务中心才可以充分发挥其天然优势,因此,建立一套适合自身发展的绩效评价体系显得至关重要。     

纤维源对不同品种生长猪养分消化率和氮平衡的影响

试验旨在研究纤维源对不同品种生长猪养分消化率和氮平衡的影响试验选取体重相近、健康去势的烟台黑、鲁农2号生长猪各6头,饲喂玉米-豆粕型日粮,采用有重复的3×3拉丁方设计,三个处理分别为基础日粮组、10%大豆皮替代基础日粮组、10%地瓜蔓替代基础日粮组。于每期试验的第6、7 d连续收集48 h的粪样和尿样测定日粮养分消化率和氮平衡代谢。结果表明:日粮添加10%地瓜蔓,两品种生长猪养分消化率和氮平衡显著或极显著降低(P0.05或P0.01),添加10%大豆皮对其氮总利用率影响显著(P0.05),对其他则影响不显著(P0.05);除对干物质消化率(P0.01)、氮表观消化率(P0.05)外,猪的品种对养分消化率和氮平衡均有显著影响(P0.05);纤维源对养分消化率和氮平衡均影响极显著(P0.01);但二者的互作关系不明显(P0.05)。与烟台黑生长猪相比,纤维源对鲁农2号生长猪养分消化率及氮平衡代谢的影响更大。     

微信公众平台在农业技术推广中的应用

文章通过微信公众平台在农业技术推广的现状和不足进行深入分析,并探讨在推广过程中切实可行的策略与微信公众平台在推广中具体应用的方法。     

农村金融风险及其防范

农村农业具有高度自然依赖性、小农经济明显、金融体系不完善等特点,农村金融机构为降低风险,存在贷款门槛高、贷款满足率低现象,金融机构对城乡业务经营和发展战略的差异,导致农村资金存在回流城市的现象。目前响应国家政策各个主要农村金融机构都在发展农村地区业务,农村金融体系有了明显发展但仍存在不足。农村主要金融风险有许多不同类型风险,针对这些风险在外部环境、内部控制和产品创新三个方面提出建议并进行风险防范控制。